涼鞋搭扣自動組裝

涼鞋搭扣自動組裝 專案型態 : Automatisation 日期 2019 客戶設計了一臺全自動系列機, 機內提供數個機器人和影像處理系統. 影像處理將在3個站臺使用. 1號站臺: 夾子的位置辨識 第二站: 皮帶位置測試 3站:半成品的質量控制 原型已經建成了。 現在要最佳化了 + 抓取支線可以變更 + 鉗子站由供應商提供,因此不能更改 應為: + 所有三個影像處理站都可以完全自由投影. + 沒有根據測試系統的規格(Matrix/Linescan/2,5D/3D等) + 沒有製造商的規格 菲格 菲格 1: 建造整臺機器 3站臺 2站臺 1站臺 1號站臺: 夾子的位置辨識 即時機械結構: + 括弧由掩體運輸到腰帶 + 括弧通常被隔離 + 括弧以單類提供 假的括號可能會混在一起 可能存在有缺陷的括弧,其中 比如說,中線沒了 + 輸送帶的寬度為 400 mm + 在原型中,安裝了300毫米的傳送光照 + 在原型中,另有方形暗場照明 建於周圍 + 在原型中,相機從上方90°外望到傳送的光線並搜尋 色素輪廓 + 在暗色欄位, 相機搜尋信件 原型有問題 : - 大概吧 0.5%的測試, 釦子由機器人掛起來 因此,半成品是廢品。 - 被認同的i. O. 括弧太少了 影像欄位因此不必要地被清理和重新裝備 。 因此,要求的時鐘速率未能實現. 要求1站: + 夾口的位置測試到0.1毫米精度( x/y + 旋轉) + 剪帶的位置測試( 上或下字型) + 每括號0.5秒以下的時鐘率 + 排序不正確和有缺陷的括弧 第2站: 定位檢測皮帶 即時機械結構: + 皮帶被機器人抓住,放在傳送的光照上 + 相機在背光下從上面看90° + 影像欄位是近似值。 230毫米x230毫米 + 相機搜尋皮革輪廓, 將 x/y + 旋轉資料傳送至 機器人 + 期望的輪廓由 CAD 資料傳送至系統 + 皮帶有純質的品種( 葉型和鞋型都一樣) 原型有問題 : - 皮帶從卷尾切下來時 它們的曲線很強 他們將不平躺在射出的光芒上。 因此,相機無法按要求準確辨識位置. 要求站2: + 定位檢測皮帶的精度為0.1毫米(x/y+旋轉)+每皮帶0.5秒以下的週期率 3站:半成品的質量控制 即時機械結構: + 皮帶由機器人從釦子站取出,放在一個 測試位置 + 另一機器人導引一個3D鐳射線系統過載的扣子 +欄位寬度瞬間相近。 40毫米 + 釦子的位置按以下特性檢查: 釦子的存在 釦子的正確位置( 上方文稿) 括弧的存在 括弧位置 + 半成品以純品種生產 + Buckles 可用於所有可想象的顏色 + 括弧可以是銀色或黑色 + 皮革可以用到所有可能的顏色 原型有問題 : - 黑括弧的檢查太長了 由於測試太慢, 整個系統的週期率會下降 釦子的角度應該和半成品的最小邊緣相對 被控制。 以目前的影像欄位是不可能的 。 要求站3: + 增時鐘速度 + 減低假委員會